使用Kalibr和imu_utils标定相机和IMU的内外参
摄像头和IMU内参标定以及其外参标定
标定目的：
飞机上使用的是realsense双目摄像头，以及飞控内置的IMU。不同传感器的数据需要被准确地整合。因此需要确定IMU、摄像头两目分别的内参，两目之间的外参以及IMU和相机之间的外参。
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前言
”怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜。”
——古月 适
使用Kalibr和imu_utils标定相机和IMU的内外参
标定目的：
飞机上使用的是realsense双目摄像头，以及飞控内置的IMU。不同传感器的数据需要被准确地整合。因此需要确定IMU、摄像头两目分别的内参，两目之间的外参以及IMU和相机之间的外参。